介绍高仙的Lifelong SLAM论文，里面也包含这我这段时间对Lifelong的理解。

在SLAM中，重力可以算是一个非常有用的量，他能为小车提供一个绝对的姿态参考。虽然加速对该向量影响很大，但通过时间平均能够得到一个稳定的重力向量。最近我在思考，将该向量耦合进scan-match的优化函数中，能否解决scan-match在某些环境下性能退化的问题，在耦合进优化函数前，我先参考cartographer推导一下如何使用重力对齐比较合适。

学习下大佬们对高斯牛顿法在实际中的应用o(￣▽￣)ブ

菜鸡的FOC踩坑记录/(ㄒoㄒ)/~~

这篇博客太枯燥了，不想写，放一张yui的照片缓解枯燥吧😊

SLAM：同时定位和建图