Eigen库主要用于矩阵运算，由于Eigen库全都是由.h文件构成，所以兼容性特别强，Eigen库在矩阵运算上，速度也是非常的快。除此之外，Eigen库还包几何模块，可以方便的用于机器人开发。

机器人的定位，运动等，和数学显然是无法分开的。如果把研究机器人比作做菜的话，数值分析就是颠锅一样的基本功，没有它能做菜，但做不好菜😶‍🌫️

介绍高仙的Lifelong SLAM论文，里面也包含这我这段时间对Lifelong的理解。

在SLAM中，重力可以算是一个非常有用的量，他能为小车提供一个绝对的姿态参考。虽然加速对该向量影响很大，但通过时间平均能够得到一个稳定的重力向量。最近我在思考，将该向量耦合进scan-match的优化函数中，能否解决scan-match在某些环境下性能退化的问题，在耦合进优化函数前，我先参考cartographer推导一下如何使用重力对齐比较合适。

学习下大佬们对高斯牛顿法在实际中的应用o(￣▽￣)ブ

菜鸡的FOC踩坑记录/(ㄒoㄒ)/~~

c++的库虽然不像python的库一样方便，但谷歌等公司还是出了一些非常好用的三方库，可以大大增加开发效率。

记录一下上课和平时积累的

这篇博客太枯燥了，不想写，放一张yui的照片缓解枯燥吧😊

使用ipad进行远程开发的时候只能使用vim，我主要使用neovim加插件的方式方便开发，不过neovim也是vim，下面很多快捷键两者是通用的